道路交通法施行令第2条
（黄色の灯火）車両及び路面電車は、停止位置を越えて進行してはならない。ただし、黄色の灯火の信号が表示された時において当該停止位置に近接しているため安全に停止することができない場合を除く。

黄色の信号で「安全に停止できない場合」つまり急ブレーキをかけることで、後続車に追突されたりする可能性があるなどが該当し、この場合は黄信号でも進むことが認められている。