まぁ警察のサイトを普通に読めば例外的に歩道を走行してもよいってあるだけで公道走行可能な普通自転車は基本的に車道じゃないと駄目だと思う
交通量が多い例えば国道一号とかを車道に出て通行するのが危険だからゆっくりで歩行者の妨害をしなかったら例外的に認められるって事以上ではないだろ