エスカデ編は束縛の時代を断ち切って人が自由になるための物語だから
そもそも4人は全員役割に縛られて自分の望み通りの行動ができない

ダナエは寺院と司祭を守る(生かす)僧兵だから
マチルダを幸せにしたくてもを生かすことを前提としたコマンドしか使えない
アーウィンは悪魔だからマチルダを救けたくても悪魔らしいコマンドしか使えない
マチルダなんかHPもMPもほぼないのに無理やり白魔道士やらされてるような感じ
もちろん制限下での自由はあるけどね

ただこの4人の中で最も役割に縛られているはずのエスカデだけがなぜかおかしい行動をとった
それが聖騎士の自分ではなく時代に縛られない主人公を英雄にすること
だからエスカデがこの物語の特異点ってことでエスカデ編って付いてるんだと思う